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電気通信大学 
大学院情報理工学研究科、情報理工学域 
情報学専攻、Ⅰ類 (情報系) 

教授 
末廣 尚士 
スエヒロ タカシ 
Takashi SUEHIRO 

 
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経歴
電気通信大学  教授  2009/04/01-現在 

学歴
東京教育大学附属高等学校(現,筑波大学附属高等学校)  普通科  1974/03/31  卒業 
東京大学  工学部  電子工学科  1978/03  卒業 
東京大学大学院科  工学系研究科  電子工学専門課程  修士  1980/03  修了 

学位
工学博士  東京大学  1990/03 

現在の専門分野
知能ロボティクス 
知能機械学・機械システム 
ソフトウェア 
制御・システム工学 

現在の研究課題
RTミドルウェアに関する研究  RTミドルウェア  2002-現在 
エアホッケーロボットの研究  エンターテイメントロボット,エアホッケーロボット  2009/04/01-現在  エアホッケーロボットの研究をとおして,人間のスキルや戦術などの解明とロボットによる実現を目指す. 
ロボットによる線状柔軟物操作の研究  柔軟物操作,紐結び,  2009/04/01-現在  ロボットによる結び目作成,物体結束などの紐の操作に関する研究. 
ロボットによる平面柔軟物操作の研究  柔軟物操作,折り紙,ラッピング,布のハンドリング  2010/04/01-現在  ロボットを用いた折り紙,ラッピング,布のハンドリングなど平面状柔軟物操作の研究. 
料理ロボットの研究  マニピュレーションスキル,レシピベース作業記述  2012/04/01-現在  生活支援,サービスロボットの実現を目指し,料理作業を対象に作業の構造的記述とそれに基づく実現手法の研究を行う. 
プログラム可能な紐結びシステムに関する研究  柔軟物ハンドリング,紐結び,ロボットアーム,コンピュータビジョン  2012/04-2015/03  本研究の目的は,種々の紐結びをプログラムで記述し実行できるシステムを実現するための手 法を開発し,それを通して作業を実現するための動作制御を視覚や力覚などの外界情報を利用し て体系的に行うための方法論を確立することにある.具体的には, 以下の研究を実施する. ・視覚と力覚による紐の形状・状態特徴量の抽出, ・形状・状態特徴量とロボット動作との関係の抽出およびそれに基づく動作制御, ・上記に基づく紐結びの各ステップに対応した動作プリミティブ(スキル動作)の実装, ・スキル動作の組み合わせによる紐結び作業の実現 ・人間の紐結び動作からの紐結びスキル列の抽出. 

論文
一般論文  有  Knotting task execution based a hand-rope relation  Trinh Van Vinh, Tetsuo Tomizawa, Shunsuke Kudoh, Takashi Suehiro  Advanced Robotics  31, 570-579  2017/03 
一般論文  有  ロボットによる被覆操作のための教示方法  林直宏,冨沢哲雄,末廣尚士,工藤俊亮  日本ロボット学会誌  34/ 5, 340-351  2016/06 
一般論文  有  楽器演奏ロボットのためのMIDI RT-Componentの提案  共著  松田啓明,二瓶陽介,田附雄一,工藤俊亮,末廣尚士  計測自動制御学会論文集  52/ 3, 172-179  2016/03 
一般論文  有  Handling and Describing String-Tying Operations Based on Metrics Using Segments Between Crossing Sections  共著  Hiromu Onda, Shunsuke Kudoh and Takashi Suehiro  IEEE RA LETTERS  1/ 1, 375-382  2016/01 
一般論文  有  双腕ロボットによる五種類の卓上紐結びの実現 --視覚による特徴抽出と操作を融合した紐結び作業の手順分解--  共著  片野良太,五味知之,冨沢哲雄,工藤俊亮,末廣尚士  日本ロボット学会誌  33/ 7, 25-33  2015/09 
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研究発表
学会口頭発表  目標線を用いた転がし操作  第35回日本ロボット学会学術講演会  3K2-02  無  朝野 裕規,末廣 尚士,工藤 俊亮  2017/09/14 
学会口頭発表  風呂敷包みにおける結び動作の手先姿勢記述  SI2016  無  岩瀬 元,工藤 俊亮,末廣 尚士  2016/12 
学会口頭発表  料理ロボットのためのパンへのペースト塗付作業  SI2016  無  長野 恵典,福島 洋,末廣 尚士,工藤 俊亮  2016/12 
学会口頭発表  双腕ロボットによる紙揃え作業  SI2016  無  山下 貴裕,工藤 俊亮,末廣 尚士  2016/12 
学会口頭発表  単位操作の把持点推定に基づく紐結び作業の教示  SI2016  無  姚 卓男, 滝澤 優, 工藤 俊亮, 末廣 尚士  2016/12 
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受賞
功績賞  RTミドルウェアコンテスト 実行委員会  2015/12/15 
奨励賞(ウィン電子工業賞,HOTMOCK賞,グローバルアシスト賞)  「楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネントの開発」  2014/12/15 
奨励賞(GR-001賞)  「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」  2012/12/18 
ファナックFAロボット財団論文賞  バイラレラル遠隔操作を利用したタスクスキルトランスファー手法  2010/03/05 
奨励賞(世界一軽いRTコンポーネント賞)  「WiiRTC コンポーネントの開発」  2009/12/24 
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