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電気通信大学 
大学院情報理工学研究科、情報理工学域 
情報学専攻、Ⅰ類 (情報系) 

助教 
木村 航平 
キムラ コウヘイ 
KIMURA KOHEI 

1991年生まれ  
 
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経歴
日本学術振興会  特別研究員 (DC1)  2016/04/01-2018/09/30 
東京大学  大学院情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻  特任助教  2018/10/01-2021/09/30 
電気通信大学  大学院情報理工学研究科 情報学専攻  助教  2021/10/01-現在 

学歴
私立成城高等学校  2010/03/31  卒業 
東京工業大学  工学部  制御システム工学科  2013/09/30  卒業 
東京大学  情報理工学系研究科  知能機械情報学専攻  博士前期  2015/09/30  修了 
東京大学  情報理工学系研究科  知能機械情報学専攻  博士後期  2018/09/30  修了 

学位
博士(情報理工学)  東京大学  2018/09/30 

学内担当授業科目
2022  情報領域演習第二  前期  学部(昼間) 
2022  大学院技術英語  前期  大学院(IE)  博士前期課程 
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学外担当授業科目
2018  学部3年生 機械工学少人数ゼミ  東京大学 
2019  大学院講義 エージェントシステム  東京大学 
2019  学部3年生 機械工学少人数ゼミ  東京大学 
2020  大学院講義 知能機械構成論/創造情報学特論II  東京大学 
2020  学部3年生 機械工学少人数ゼミ  東京大学 
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現在の専門分野
知能ロボティクス 
知能機械学・機械システム 
制御・システム工学 
機械力学・制御 
ソフトウェア 

研究キーワード
知能ロボティクス 
制御 
ロボットソフトウェア 
ヒューマノイド 

現在の研究課題
不安定な搭乗型機器上でのヒューマノイドの拡張型バランス安定化と移動形態の可変構成  2019/04/01-現在 

共同・受託研究希望テーマ
ロボットの形態変化  産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望  技術相談,受託研究,共同研究,その他 
学習制御の応用  産学連携等、民間を含む他機関等との共同研究を希望  技術相談,受託研究,共同研究,その他 
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論文
一般論文  有  Extended balance stabilization control for humanoid robot on rotational slope based on seesaw-inverted-pendulum model  共著  Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba  Advanced Robotics  35/ 18, 1116-1130  2021/08/26  10.1080/01691864.2021.1959398  URL 
一般論文  有  Locomotion approach of bipedal robot utilizing passive wheel without swing leg based on stability margin maximization and fall prevention functions  共著  Kohei Kimura, Noriaki Imaoka, Shintaro Noda, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba  ROBOMECH Journal  7/ 35, 1-19  2020/10/15  10.1186/s40648-020-00182-1  URL 
一般論文  有  Learning to segment generic handheld objects using class-agnostic deep comparison and segmentation network  共著  Krishneel Chaudhary, Kentaro Wada, Xiangyu Chen, Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba  IEEE Robotics and Automation Letters  3/ 4, 3844-3851  2018/10  10.1109/LRA.2018.2856917  URL 
一般論文  有  制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動  共著  木村 航平, 溝花 弘登, 野沢 峻一, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  日本機械学会論文集  84/ 864, 18-00032-  2018/08/25  2187-9761  10.1299/transjsme.18-00032  URL 
一般論文  有  能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動  共著  木村 航平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  日本ロボット学会誌  34/ 7, 468-477  2016/10/01  0289-1824  10.7210/jrsj.34.468  URL 
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研究発表
学会口頭発表  力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略  第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集  3H3-07  無  木村 航平, 中尾 達也, 稲葉 雅幸, 岡田 慧  2021/12 
学会口頭発表  シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御  第26回ロボティクスシンポジア予稿集  165-168  有  木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  2021/03 
学会口頭発表  低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得  第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集  2D3-03  無  佐藤 裕弥, 真壁 佑, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  2020/12 
学会口頭発表  腰部軸を備えた用途適応三輪車型パーソナルモビリティロボットの開発  第38回日本ロボット学会学術講演会講演論文集  3C1-03  無  真壁 佑, 永松 祐弥, 木村 航平, 菅井 文仁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  2020/10 
学会口頭発表  ヒューマノイドによる人の教示に基づく変形遷移可能な物体モデルの獲得とそれを用いた動作計画  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集  2A2-G11  無  國田 錬, 野田 晋太朗, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸  2020/05 
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受賞
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2021)優秀講演賞  力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略  2021/12/24 
計測自動制御学会システムインテグレーション部門研究奨励賞  シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御  2021/12/17 
日本機械学会賞(論文)  制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動  2021/04/22 
第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2020)優秀講演賞  低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得  2020/12/25 
日本ロボット学会 第10回ロボティクスシンポジア研究奨励賞  安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法  2020/10/09 
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科学研究費助成事業
多態推進操作機構を備えた環境適応移動作業ロボットにおける認識行動制御系の獲得  基盤研究(A)一般  2020/04/01-2024/03/31 
不安定な搭乗型機器上でのヒューマノイドの拡張型バランス安定化と移動形態の可変構成  若手研究  2019/04/01-2023/03/31 
搭乗型機器を操作するヒューマノイドにおける作用反作用構造の統合認識と制御戦略獲得  その他  2016/04/22-2019/03/31 
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所属学協会
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 
日本ロボット学会 
計測自動制御学会 
日本機械学会 
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会議・研究会等
日本機械学会・日本ロボット学会・計測自動制御学会 主催 第26回ロボティクスシンポジア  「1B ヒューマノイド・制御」セッション 座長  2021/03/16 
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社会貢献活動
研究成果の公開  災害対応用ヒューマノイドロボットデモ実演, 東京大学 情報システム工学研究室, 2015国際ロボット展(iREX2015)  2015/12-2015/12 
研究成果の公開  Japan Virtual Robotics Challenge, NEDO-JSK, 東京大学  2015/10-2015/10 
研究成果の公開  DARPA Robotics Challenge, Team NEDO-JSK, The University of Tokyo  2015/06-2015/06 
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